Nervos cranianos são os que fazem conexão com o encefalo. Sua maioria liga-se ao tronco encefálico, exceto os nervos olfatório e o óptico, que ligam-se respectivamente ao telencéfalo e ao diencéfalo.

As fibras dos nervo cranianos podem ser classificadas em aferentes e eferentes. Os dois tipos de fibras (aferentes e eferentes) são divididas em somáticas e viscerais que podem ser gerais ou específicas.

Na espécie humana, os nervos cranianos agrupam-se em doze pares. Os pares de nervos cranianos I e II (nervo olfatório/olfactivo e nervo óptico, respectivamente), embora classificados como nervos cranianos, não são tecnicamente considerados nervos, mas sim prolongamentos do sistema nervoso central.

Os pares de nervos cranianos são numerados em algarismos romanos, de acordo com a ordem de sua origem aparente, da seguinte maneira:

Nº	Nervo	Função	Componentes	Núcleo(s)
I	olfatório/olfactivo	Olfato	sensitivo	Núcleo olfatório anterior
II	óptico	Visão	sensitivo	Núcleo geniculado lateral
III	motor ocular comum/oculomotor	Motricidade dos músculos ciliar, esfíncter da pupila, todos os músculos extrínsecos do bulbo do olho, exceto os listados para os nervos cranianos IV e VI	motor	Oculomotor nucleus, Edinger-Westphal nucleus
IV	patético/troclear	Motricidade do músculo oblíquo superior do bulbo do olho	motor	Núcleo troclear
V	trigêmeo/trigémeo	Controle dos movimentos da mastigação (ramo motor); Percepções sensoriais da face, seios da face e dentes (ramo sensorial).	sensitivo e motor	Principal sensory trigeminal nucleus, Spinal trigeminal nucleus, Mesencephalic trigeminal nucleus, Trigeminal motor nucleus
VI	motor ocular externo/abducente	Motricidade do músculo reto lateral do bulbo do olho	motor	Núcleo abducente
VII	facial	Controle dos músculos faciais – mímica facial (ramo motor); Percepção gustativa no terço anterior da língua (ramo sensorial).	sensitivo e motor	Núcleo facial, núcleo solitário, núcleo salivatório superior
VIII	auditivo/vestibulococlear	Vestibular: orientação e movimento. Coclear: audição	sensitivo	Núcleo vestibular, núcleo coclear
IX	glossofaríngeo	Percepção gustativa no terço posterior da língua, percepções sensoriais da faringe, laringe e palato.	sensitivo e motor	Núcleo ambíguo, núcleo salivatório inferior, núcleo solitário
X	vago/pneumogástrico	Percepções sensoriais da orelha, faringe, laringe, tórax e vísceras. Inervação das vísceras torácicas e abdominais.	sensitivo e motor	Núcleo ambíguo, núcleo vagal motor dorsal, núcleo solitário
XI	espinhal/acessório	Controle motor da faringe, laringe, palato, dos músculos esternocleidomastóideu e trapézio.	motor	Núcleo ambíguo, núcleo acessório espinhal
XII	grande hipoglosso	Motricidade dos músculos dalíngua (exceto o músculo palatoglosso)	motor	Núcleo hipoglosso